Acrobot相关论文
Acrobot是一种典型的二自由度欠驱动机械系统,针对实际中可能存在的杆二摆角及驱动力矩受限的问题,研究了行为受限下系统的起摆与......
Acrobot是一种典型的二自由度欠驱动机械系统,针对Acrobot系统镇定控制中需要分别设计起摆控制器和平衡控制器,控制器设计复杂这一......
A design method for controllers and a comprehensive stability analysis for an acrobat based on Lyapunov functions are pr......
粒子群优化算法（PSO）是基于群体的演化算法，本质上是一种随机搜索算法，井能以较大概率收敛到全局最优。本文针对欠驱动Acrobot机械臂系......
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主要研究欠驱动机器人Acrobot的最优控制,讨论控制有无约束两种情形下时间三类性能指标的最优控制问题.首先引进一种非线性等价变......
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欠驱动机械臂是一类控制器数目少于系统自由度的非完整系统。针对欠驱动机械臂Acrobot，采用标准BP算法和改进BP算法设计了神经网络......
欠驱动机械臂是一类控制器数目少于系统自由度的非完整系统。针对欠驱动机械臂Acrobot，采用标准BP算法和改进BP算法设计了神经网络......
目前对于两杆欠驱动机器人的滑模控制方法大多不能保证子滑模趋近各自滑模面的可达性和鲁棒性,表现为系统的稳定过度依赖参数的选......
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针对欠驱动机器人控制系统，给出一种基于DSP控制的类人形的三关节欠驱动体操机器人。首先以ADSP2181为核心设计出控制器，通过高速PCI......
欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统.提出一种基于遗传算法优化的摇起控制器设计.该控制器主要用于控制Acrobo......
欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统.提出一种基于遗传算法优化的摇起控制器设计.该控制器主要用于控制Acrobo......
针对欠驱动机器人Acrobot，提出一种基于线性矩阵不等式的鲁棒镇定控制方法。通过将Ac—robot在垂直向上不稳定平衡点附近的第一杆角......
研究欠驱动机器人Acrobot的最优控制,基于时间最短与控制量均衡性能指标的最优控制问题。首先运用最优控制原理得到了摇起区的最优......
随着社会的进步,工业应用的拓展,在机器人、航空航天和交通运输等领域逐渐涌现出一类特殊的机械系统:欠驱动机械系统。与传统的全......
Acrobot是一类具有二阶非完整约束的欠驱动机械系统,它是一个在垂直平面上运动的两杆机器人,有两个自由度但只有一个驱动装置,它的......
为了使Acrobot（Acmbat类型的单腿机器人）在运动过程中相对地面没有滑动，设计了基于接触力控制的姿态控制系统，将水平方向接触力作为内......
提出一种基于非光滑Lyapunov函数的Acrobot控制器设计和全局稳定性分析方法．基于三个Lyapunov函数分别设计了三种控制规律,用米增加......
欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统,在工程技术领域有着广泛的应用背景。针对欠驱动Acrobot机械臂系统,提出......
为增加Acrobot控制系统的抗干扰能力,针对欠驱动Acrobot系统,建立了系统模型.提出滑模控制策略,将模型转化为级联规范型,并扩展到......
粒子群优化算法是基于群体的演化算法，本质上是一种随机搜索算法，能以较大概率收敛到全局最优：论文针对欠驱动Acrobot机械臂系统，运用......
